A palavra capoeira não é de origem africana. Ela vem do tupi (kapu'era) e tem dois significados. Pode ser mato ralo ou uma espécie de cesto para carregar animais e mantimentos.
A Real Academia Española registrou o verbete na 12a. edição de seu dicionário, em 1884, que até hoje ainda sugere proposição onomatopaica para a sua origem: "voz imitativa del sonido de este instrumento". Há proposições para origem africana, de Leite de Vasconcelos, em artigo publicado na Revue Hispanique, onde apresenta o mandinga bilimbano. Renato Mendonça propõe o quimbundo mbirimbau, com a simplificação do grupo consonantal mb. Desconhece-se precisamente a verdadeira origem do próprio instrumento e por que vias chegou ao Brasil. Registra-se sua existência em várias partes do mundo, inclusive na África, nos territórios de Iaca e Benguela. Possui muitas denominações e vem sendo motivo de estudo, até mesmo em cadeiras de departamentos universitários a ele dedicadas. É considerado o mais completo instrumento de percussão. No Brasil, é conhecido por: berimbau, urucungo, orucungo, oricungo, uricungo, rucungo, berimbau de barriga, gobo, marimbau, bucumbumba, gunga, macungo, matungo, rucumbo. Em Cuba, país da América Latina onde ele é tão conhecido como no Brasil, é chamado de sambi, pandiguro, gorokikamo e também burumbumba, que deve ser uma variação de bucumbumba no Brasil. Há indicações de seu uso nas práticas religiosas afro-cubanas, coisa de que não se tem notícia de se fazer no Brasil. Burumbumba (buro = falar, conversar; mbumba = habitáculo do morto ou espírito familiar) é o instrumento que "fala com os mortos".
O fim do regime escravocrata não significou a aceitação imediata da comonidade negra na vida social. Ao contrário, vários aspectos da cultura afro-brasileira sofreram violenta repressão, como a capoeira no Rio de Janeiro e o candomblé em todo Brasil e principalmente do nordeste. Talvez o caso da capoeira seja o mais evidente: essa forma de rebeldia, que já havia sido utilizada como arma de luta em inúmeras fugas durante a escravidão, tornou-se um símbolo de resistência do negro à dominação. Assim, o Governo Republicano, instaraudo em 1889, deu continuidade a essa política e associou diretamente a capoeira à criminalidade, como consta do Decreto 847 de 11 de outubro de 1890 com o título " Dos Vadios e Capoeiras". A capoeira foi reconhecida como prática desportiva pela primeira vez como "luta BRASILEIRA (CAPOEIRAGEM)," pela Lei Federal 3.199 de 14/04/41, onde foi criado o Departamento Nacional de capoeira junto à Confederação Brasileira de Pugilismo.
Mestre Mendonça, autor do anteprojeto do Regulamento da capoeira, o qual passou a vigorar como Regulamento Nacional da capoeira a partir de 1º de janeiro de 1973, é inventor do berimbau de bambu. Recebeu da Câmara Municipal do Rio de Janeiro o título de Cidadão Honorário do município do Rio de Janeiro e Medalha de Mérito Pedro Ernesto e, recebeu, também, o título de Cidadão do Estado do Rio de Janeiro e a Medalha Tiradentes da Assembléia Legislativa do Rio de Janeiro.
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